Proyectos NVIDIA ROS 2
NVIDIA Jetson está trabajando para desarrollar paquetes ROS 2 para facilitar el desarrollo de aplicaciones de IA para robótica.
Proyectos ROS
Isaac ROS Nvblox : Reconstrucción de escenas 3D acelerada por hardware y proveedor de mapa de costes local Nav2 usando nvblox.
Detección de objetos de ROS de Isaac: Compatibilidad con el modelo de aprendizaje profundo para la detección de objetos, incluido DetectNet.
Isaac ROS DNN Inference : este repositorio proporciona dos nodos NVIDIA ROS 2 acelerados por GPU que realizan inferencias de aprendizaje profundo utilizando modelos personalizados. Un nodo usa el SDK de TensorRT, mientras que el otro usa el SDK de Triton.
Isaac ROS Visual SLAM : este repositorio proporciona un paquete ROS 2 que estima la odometría inercial visual estéreo utilizando la biblioteca acelerada por GPU de Isaac Elbrus.
Isaac ROS Argus Camera : este repositorio proporciona nodos monoculares y estéreo que permiten a los desarrolladores de ROS usar cámaras conectadas a plataformas Jetson a través de una interfaz CSI.
Isaac ROS image_pipeline : este metapaquete ofrece una funcionalidad similar al metapaquete image_pipeline estándar basado en CPU, pero lo hace aprovechando el hardware de la plataforma Jetson especializada en visión.
Isaac ROS Common : Utilidades comunes de Isaac ROS para usar junto con la suite de paquetes Isaac ROS.
Isaac ROS AprilTags : el nodo ROS 2 utiliza la biblioteca AprilTags acelerada por GPU de NVIDIA para detectar AprilTags en imágenes y publicar sus poses, ID y otros metadatos
Imágenes de Docker de ROS y ROS 2: imágenes de Docker para una fácil implementación en la plataforma NVIDIA Jetson, que consta de ROS 2, PyTorch y otras importantes bibliotecas de aprendizaje automático.
ROS y ROS 2 DockerFiles: Dockerfiles para ROS 2 basados en l4t que le permiten crear su propia imagen de Docker.
Paquetes ROS 2 para PyTorch y TensorRT: El paquete ROS 2 es para tareas de clasificación y detección de objetos usando PyTorch y NVIDIA TensorRT. Este tutorial es un buen punto de partida para la integración de IA con ROS 2 en NVIDIA Jetson.
Paquetes ROS / ROS 2 para nodos de aprendizaje profundo acelerado: Reconocimiento de imágenes de aprendizaje profundo, detección de objetos y nodos de inferencia de segmentación semántica y nodos de transmisión de cámara/video para ROS/ROS 2 utilizando la biblioteca jetson-inference y el tutorial NVIDIA Hello AI World.
Paquete ROS 2 para la estimación de la pose humana: un paquete ROS 2 para la estimación de la pose humana.
Paquete ROS 2 para estimación de posturas de manos y clasificación de gestos: un paquete ROS 2 para estimación de posturas de manos y clasificación de gestos en tiempo real mediante TensorRT.
Paquetes ROS 2 acelerados por GPU para estimación de profundidad monocular: paquete ROS 2 para ejemplos de torch2trtxb acelerados por GPU de NVIDIA, como estimación de profundidad monocular y detección de texto.
Paquete ROS 2 para estadísticas Jetson: Paquete ROS 2 para monitorear y controlar su NVIDIA Jetson [Xavier NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2 ].
Paquetes ROS 2 para DeepStream SDK: Paquete ROS 2 para NVIDIA DeepStream SDK.
Proyectos de simulación
Isaac Sim Nav2: En esta demo de ROS 2, mostramos Omniverse Isaac Sim integrado con el proyecto ROS 2 Nav2.
Isaac Sim Multiple Robot ROS 2 Navigation : En esta demo de ROS 2, mostramos Omniverse Isaac Sim integrado con ROS 2 Pila Nav2 para realizar la navegación simultánea de varios robots.